La Real Academia Española define Investigar como:

Del lat. investigāre.

1. tr. Indagar para descubrir algo. Investigar un hecho.

2. tr. Indagar para aclarar la conducta de ciertas personas sospechosas de actuar ilegalmente. Se investigó a dos comisarios de policía.

La Real Academia Española define Penal como:

Del lat. poenālis.

1. adj. Perteneciente o relativo a la pena, o que la incluye.

2. adj. Perteneciente o relativo a las leyes, instituciones o acciones destinadas a perseguir  crímenes o delitos.

La Investigación Penal comprende la aplicaciones de una serie de procedimientos y actividades con el objetivo de descubrir algún hecho. Son esas diligencias que se realizan desde el mismo instante que se presume la existencia de un acto violatorio de la norma y que requiere sea impuesta una pena. 

El experto en criminalística Mario del Giudice, en su libro La Investigación Penal, La  Investigación Criminal y la Investigación Criminalística en el COPP,  la define como: el conjunto de actividades jurídicas y probatorias intrínsecamente contentivas en la norma, las cuales estarán dirigidas, coordinadas y supervisadas por el Ministerio Público, con la finalidad de garantizar, por un lado el estricto cumplimiento de los principios, postulados y disposiciones, que de forma sistemática y metodológica estén encaminadas a esclarecer el hecho, descubrir la verdad e identificar al autor, otros partícipes, así como al medio empleado para la ejecución del hecho punible, y por otro lado, avalar la transparencia de la investigación y el debido proceso.